Điểm khác nhau cơ bản giữa AWD và 4WD là nếu AWD sử dụng 2 cầu toàn thời gian, tức là lúc nào xe chạy cũng đều sử dụng 2 cầu xe thì 4WD lại linh hoạt hơn khi cho người lái quyết định lúc nào sử dụng 2 cầu, lúc nào sử dụng 1 cầu nhờ cơ chế khóa dòng truyền công suất xuống 1 cầu và sử dụng cầu còn lại.
Trên xe tải, rất ít xe được trang bị 3 cầu chủ động vì khi đó kết cấu sẽ rất phức tạp. Những xe được trang bị 3 cầu chủ động thường là những xe chủ yếu dùng trong quân đội, như Ural 375 hay Zil 157, Zil 131.
Để ô tô có thể chuyển động được thì vùng tiếp xúc giữa bánh xe và mặt đường phải có một hệ số bám nhất định. Sự bám giữa bánh xe với mặt đường được đặc trưng bằng hệ thống hệ số bám φ. Về cơ bản, hệ số bám như là hệ số ma sát giữa bánh xe và mặt đường.
Trọng lượng xe phân bố lên bánh xe có mô men– bánh xe chủ động (cộng với trọng lượng bánh xe) được gọi là trọng lượng bám ký hiệu Gφ.
Lực bám Fφ là giới hạn lớn nhất mà lực kéo PK giúp xe chuyển động, cụ thể hơn khi PK > Fφ , bánh xe sẽ xảy ra hiện tượng trượt quay. Vì vậy càng tăng lực bán Fφ lớn, sẽ càng nhiều lực kéo PK từ động cơ được chuyển hoá thành lực có ích kéo xe di chuyển.
Lực bám quan hệ với hệ số bám và trọng lượng bám theo công thức:
Trong công thức trên, ta muốn Fφ lớn nhất có thể. Trong khi đó φ phụ thuộc vào chất lượng bánh xe và mặt đường. Vì vậy để tăng hệ số bám, trọng lượng bám phải tăng lên. Ở xe 1 cầu chủ động, trọng lượng bám chỉ là trọng lượng được phân bố lên hoặc cầu trước hoặc cầu sau.
Ở xe 2 cầu chủ động, trọng lượng bám là trọng lượng của toàn xe đặt lên 4 bánh, vì vậy trọng lượng bám được tăng lên rất nhiều. Vì vậy 4 bánh chủ động có thể rút ngắn khoảng thời gian tăng tốc của xe, giúp xe bám đường tốt hơn và giúp xe vượt qua những vũng lầy khi có thêm nhiều lực bám.
Khi động cơ cung cấp công suất đến các bánh xe, ta gọi đó là lực kéo PK. Hiện tượng trượt quay xảy ra khi PK > Fφ. Khi này lực kéo lớn hơn lực bám bánh xe, bánh xe quay trong khi xe không chuyển động. Dễ hình dung nhất là khi xe bị sa lầy, khi này hệ số bám rất nhỏ, kéo theo lực bám nhỏ đi. Khi này lực kéo lớn hơn lực bám nên bánh xe không thể thoát khỏi vũng lầy.
Một ví dụ nữa của hiện tượng trượt quay là khi ô tô tăng tốc quá gấp, bánh xe quay nhanh tạo lực kéo lớn nhưng lực bám Fφ lại nhỏ nên bánh xe quay rất nhanh nhưng xe vẫn đứng yên tại chỗ.
Hiện tượng trượt lết xảy ra khi vận tốc của bánh xe nhỏ hơn vận tốc của xe di chuyển. Khi này xét trong hệ quy chiếu của lốp xe, bánh xe đứng yên mà tốc độ xe đang dương nên lúc này xe đang kéo lết bánh xe đứng yên.
Một ví dụ cho hiện tượng trượt lết đó là khi phanh cứng đột ngột, khi này vận tốc bánh xe giảm rất nhanh về 0 nhưng do quán tính, xe vẫn di chuyển nên xe đã kéo các bánh xe trượt lết trên đường. Đây cũng là lý do chính cho sự ra đời của hệ thống chống bó cứng phanh ABS.
Vậy sử dụng xe 2 cầu chủ động có những lợi ích lớn đó là:
Trên xe 2 cầu chủ động, 4 bánh xe đều được cung cấp công suất như nhau khi đi trên đường thẳng, vì vậy trên lý thuyết, các bánh xe khi này có tốc độ dài bằng nhau và bằng tốc độ di chuyển của xe. Nhưng nếu vì một lý do nào đó như áp suất lốp không đều giữa các bánh, hỏng hóc hệ thống treo,.., mà bánh kính làm việc rb của các bánh xe khác nhau, ta có:
Khi này tốc độ dài ở bánh bình thường là v = ω.rb, trong khi đó tốc độ dài ở bánh non là:
v1= ω.rb1
Với rb1 là bánh kính làm việc bánh xe non nên rb1
Quá trình kéo lết tạo nên ma sát giữa bánh xe và mặt đường, sinh ra một lực ma sát Fms2, lực ma sát này tạo ra mô men cản Mc với công thức:
Mc = rb1.Fms2
Mô men cản này sinh ra công suất không có ích N2 theo công thức:
N2 = Mc.ω
Công suất N2 được gọi là công suất ký sinh, có chiều đi ngược lại với dòng công suất của xe, gây tổn hao công suất. Vì vậy đây được gọi là hiện tượng tuần hoàn công suất.